本文提出了一种基于数据驱动的混合建模与在线更新（HMOU）框架，通过整合增强型近端策略优化（E-PPO）算法和轻量级长短期记忆（LSTM）网络，实现了复杂水域环境下4自由度（4-DOF）船舶操纵运动的高精度动态预测。研究通过滑动窗口和在线更新机制构建不确定 ...