前一篇介绍了CAN通信协议的理论知识：学习CAN通信协议(上)--理论。本篇文章结合实际CAN控制器继续介绍协议相关的内容，还有示例讲解。 好了，继续吧！ 二. STM32 CAN 控制器介绍 STM32 的芯片中具有 bxCAN 控制器 (Basic Extended CAN)，它支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B 标准。

STM32 的芯片中具有 bxCAN 控制器 (Basic Extended CAN)，它支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B 标准。 该 CAN 控制器支持最高的通讯速率为 1Mb/s；可以自动地接收和发送 CAN 报文，支持使用标准ID 和扩展 ID 的报文；外设中具有 3 个发送邮箱，发送报文的优先级可以使用软件控制，还 ...