你看过用一根绳子驱动的机器人手指吗?简单来说,就是通过扭动一根绳子让它缩短,从而拉动手指弯曲。这种被称为扭转弦驱动器(TSA)因其高减速比、结构紧凑,被看作取代传统齿轮的理想方案。但当科学家们试图将TSA装进机器人手时,却遭遇了迟滞、行程短、只能单向 ...