你看过用一根绳子驱动的机器人手指吗？简单来说，就是通过扭动一根绳子让它缩短，从而拉动手指弯曲。这种被称为扭转弦驱动器（TSA）因其高减速比、结构紧凑，被看作取代传统齿轮的理想方案。但当科学家们试图将TSA装进机器人手时，却遭遇了迟滞、行程短、只能单向 ...