随着机器人系统在非结构化动态环境中智能化交互的需求日益增长，赋予机器人多模态感知能力已成为一项关键且富有挑战性的任务。当前，机器人主要依赖接触式传感器获取信息，虽然各类触觉传感技术已能获取丰富的物体属性，但仅凭触觉极大地限制了机器人与未知环境的交互与 ...
点击上方“Deephub Imba”,关注公众号,好文章不错过 !本文实现 FlashAttention-2 的前向传播，具体包括：为 Q、K、V 设计分块策略；流式处理 K 和 V 块而非物化完整注意力矩阵；实现在线 softmax ...
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