规划控制是自动驾驶的核心模块之一，它的主要作用是：感知周围的路况，进行路径规划，并按照实际情况做出最合理的决策。决策后，车辆会规划一条新的轨迹进行行驶。 根据上游决策的结果，运动规划模块实时输出舒适安全的轨迹信息以及速度、加速度和 ...