4）本文对大规模nuPlan数据集的评估表明，PLUTO在闭环规划中实现了最先进的性能。本文所提出的模型和基准是开源的。 论文图片和表格. 总结. 本项研究引入了PLUTO，这是一种开创性的数据驱动规划框架，它扩展了自动驾驶领域中模仿学习的能力。